C++ Kullanarak Listener ve Talker ROS Kodlarını Derleyip Çalıştırma

Buradan ve buradan ROS’un kendi sayfalarına giderek kaynak kodlara ulaşabilirsiniz. Aşağıda fotoğraflarla size gösteriyor olacağım.

Bu slayt gösterisi için JavaScript gerekir.

Genel ilerleyiş bu şekilde olacak şimdi incelemelerini yapalım. (Slayt halinde, fotoğrafın üzerine tıklayarak sağa sola ilerleyebilirsiniz)

Öncelikle ilk linke girelim. Daha önceden Linux kullanıcısıysanız eğer biliyorsunuzdur fakat yine de söyleyim. $ işareti bize orada yazanın bir komut olduğunu söyler. Burada yazanı terminal ekranına kopyalayabiliriz, isterseniz öğrenmek için kendiniz yazabilirsiniz.

İlk aşamalarını siteden kopyalayarak yapabilirsiniz. 3. adımdan devam ediyorum.

Öncesinde oluşturduğumuz catkin_ws/src klasörüne gidiyoruz.

İstenilen catkin paketlerini oluşturuyoruz.

catkin_make komutuyla böyle bir görüntü almamız gerekiyor.

Bu adımla catkin workspace‘imizi oluşturmayı bitiriyoruz ve paket gereksinimlerini kurmaya başlıyoruz.

roscd = ros + cd (change directory)

cat = Dosyayı okumamızı sağlayan Linux komutu

Sitede komutu çalıştırdığımız zaman nasıl bir çıktı almamız gerektiğini gösteriyor, bu sayede komutu başarıyla çalıştırdığımızı anlayabiliyoruz.

rospack = ros + pack (package)

beginner_tutorials dizinine gidiyoruz. roscd komutu kullanırken uzun uzun adres vermemize gerek kalmıyor, klasörü direkt bulabiliyor. cd komutunu kullanırken adresi relative path ya da absolute path olarak belirtmemiz gerekiyor.

touch dosya oluşturma komutudur. talker.cpp isminde dosya oluşturuyoruz.

Soldaki terminalde roscore komutunu çalıştırıyoruz.

Sağdaki terminalde rosrun komutunun çalışmasını görüyoruz.

Talker ve Listener‘ın çalışma durumu bu şekildedir.

 

Buradan yukarıdaki adımların daha ayrıntılı bir şekilde YouTube’da anlatımını bulabilirsiniz. ROS Kurulumu ile alakalı yazıma da buradan ulaşabilirsiniz. Yeni bir yazıda görüşmek dileğiyle …

 

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir