ROS Kurulumu

ROS Nedir?

Açılımı “Robot Operating System” olan ROS Robot İşletim Sistemi anlamına gelmektedir. Adı işletim sistemi olsa da, BSD lisanslı, robotları bilgisayar üzerinden kullanmamızı sağlayan açık kaynak kodlu bir yazılım sistemidir. ROS’u kullanabilmek için Linux dağıtımlarına ihtiyaç duyarız. ROS’un kendi kütüphaneleri olduğu gibi geliştiriciler tarafından sürekli yeni paketler eklenmektedir. ROS sayesinde robot üzerindeki sensörlerden aldığımız görüntüleri bilgisayarda işleyebiliriz.

Özet olarak bu kadar diyorum ve ROS’u bilgisayarımıza nasıl yükleyeceğimize geçiyorum.

Kullanacağımız robota göre işletim sistemi sürümünü belirlememiz gerekiyor. Robotların destekledikleri sürümler güncellendikleri için ubuntu sürümlerini de güncellenmesi gerekiyor. Robot – sürüm ilişkisini bulmak için burayı ziyaret edebilirsiniz.

KOÜ Bilgisayar Mühendisliği bünyesinde ROS Kinetic barındıran robotlar olduğu için bu anlatım ROS Kinetic üzerine olacak fakat kinetic yazan yerlere elinizdeki robotun sürümünü yazarsanız büyük bir sorun oluşmayacaktır.

Kinetic Ubuntu 16’yı desteklediği için bilgisayara öncelikle Ubuntu 16 yüklememiz gerekiyor. Sanal makine üzerinde çalışması zor olduğu için bilgisayarınıza dual boot olarak kurmanızı tavsiye ederim. Ubuntu yükledikten sonraki adımlarımız:

  • Gerekli depoları sources.list dosyamıza ekliyoruz.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

  • Key ekliyoruz.

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 

  • Güncelleme yapıyoruz.

sudo apt-get update

  • Desktop-Full Install: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

  • Kurulu olan ROS paketlerini görüntülemek için:

apt-cache search ros-kinetic

  • ROSDEP’i başlatmak & güncellemek için

apt-cache search ros-kinetic

  • Yeni bir kabuk başlattığımızda ROS ortam değişkenlerini otomatik olarak eklemek için:

sudo apt-get install python-rosinstall

ROS’u böylece kurmuş oluyoruz. Kullanmayı öğrenmek adına kendi sitesindeki tutoriallara buradan ulaşabilirsiniz.

ROS komutlarının mantığı aşağıdaki gibidir:

  • rospack = ros + pack(age)
  • roscd = ros + cd
  • rosls = ros + ls

ROS kullanmaya daha yeni başlamış bulunmaktayım. Sıcak sıcak öğrendiğim bilgileri sizlerle paylaşacağım. Bir sonraki yazıda görüşmek dileğiyle …

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir